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本人確認書類(運転免許証やパスポートなど)とマイナンバーカードが必要です。オンラインで手続きできる証券会社がほとんどです。
全く遅くありません。新NISAは長期投資が基本なので、いつ始めても十分なメリットがあります。まずは少額から始めてみましょう。