いいえ、保険金の種類や契約者・受取人の関係によって非課税となる場合があります。医療保険の給付金など治療費を補填する目的のものは基本的に非課税です。
死亡保険金の場合、契約者・被保険者・受取人の関係によって相続税、所得税、贈与税のいずれかが課税されます。特に相続税が適用されるケースが多くなっています。
契約者と受取人を適切に設定することで節税可能です。例えば、契約者と受取人を同一にすると所得税のみが課税されます。専門家に相談して最適な契約方法を選びましょう。