はい、必要です。米国株の配当金には現地で源泉徴収された税金がかかっています。日本でも課税対象となるため、確定申告で外国税額控除の手続きを行うことで二重課税を防げます。
楽天証券から発行される「年間取引報告書」に外国税額が記載されていますが、確定申告書の記入には別途「外国税額控除に関する明細書」の作成が必要です。源泉徴収票などの添付も求められる場合があります。
通常の確定申告と同じく、毎年2月16日~3月15日が期限です。還付を受ける場合でもこの期間内に申告が必要です。還付金は申告後1-3ヶ月程度で指定口座に振り込まれます。