ヤフーファイナンスの株価ページで「期間指定」機能を使い、調べたい日付を選択することで過去の株価を確認できます。チャート上で直接日付を指定することも可能です。
ヤフーファイナンスでは通常、過去10年分程度の株価データを日付指定で検索可能です。ただし銘柄によって利用可能な期間が異なる場合があります。
ヤフーファイナンスで表示した株価データページから「ダウンロード」ボタンをクリックすると、CSV形式でデータを保存できます。日付指定後にダウンロードすれば特定日のデータを取得可能です。