はい、楽天証券のマネーブリッジサービスを利用するか、ネットバンキングで振込手数料が楽天証券負担となる方法で入金すれば手数料無料です。
窓口やATMから直接入金する場合は、ゆうちょ銀行の所定の振込手数料がかかります。ネットバンキング利用がおすすめです。
楽天銀行口座をお持ちの場合は、ゆうちょ→楽天銀行→楽天証券と経由することで、手数料を節約できる場合があります。ただし条件があるので確認が必要です。
