はい、可能です。楽天証券の口座設定からゆうちょ銀行を登録し、自動引き落としの手続きを行うことができます。
設定後、通常1〜3営業日で反映されます。初回の引き落としまでに余裕を持って設定することをおすすめします。
楽天証券からゆうちょ銀行への自動引き落とし手数料は無料です。ただし、銀行側で手数料が発生する場合があるので、ゆうちょ銀行にご確認ください。